1956年、神戸出身。
同志社大学時代より関西のジャズシーンで活動後、1989年にニューヨークに渡り、ニュースクールでジム・ホール、ニューヨーク市立大学でロン・カーターに学ぶ。以後、リーダーやサイドマンとしてニューヨークジャズ・シーンで活躍。高い音楽性と演奏力が評価される。ジュニア・マンス、ロン・カーター、バリー・ハリス等多くのトップ・ミュージシャンとのツアーを経験。ジャズクラブの老舗ヴィレッジ・ヴァンガードの70周年記念にはジム・ホールと井上のデュオで出演。
21年間の滞米から帰国し、東京を拠点に国内外で活動中。リーダー作は最新の「9ソングス」など9枚を発表。演奏活動の傍ら、ジャズ教育も精力的に行ってきた。1994年から16年にわたってニュースクール大学ジャズ科での講師を務めた。国立音大ジャズ専修の非常勤講師を経て、現在は慶應義塾大学で英語によるジャズ講座で教鞭をとっている。